Schema et montage d'une voiture miniature qui suit la lumiere

 

Principe :
Cette voiture est née du démontage d'une vieille voiture radiocommandée. Après avoir enlevé tout ce qu'il y avait à l'interieur, j'ai réalisé un programme à base de PIC 18F452 qui permet à la voiture de suivre la lumiere grâce à deux photorésistances.

• La direction est controlée par un servomoteur Futaba 3003.
• Le moteur d'origine est commandé par PWM avec un étage de puissance à base de L293.
• La convertion Analogique/Numérique est gérée par le PIC.
• La voiture possède 3 capteurs d'impact pour changer de direction.
• Egalement un compteur de vitesse, en gros un interrupteur qui s'active à chaque fois que la roue fait un tour.
• Un écran LCD 2*16 caractères amovible permet de debugger et d'observer le comportement.
• 3 leds donnent des informations sur le déroulement du programme.

Voici la graphe d'exécution du programme:

 

Les interruptions low ont été désactivées mais doivent servir a faire un suivit de la gestion de collision.

Layout : 

Schema electrique :

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 Typon :

Composants:

Part     Value          Package      Library       Position (inch)       Orientation

C                       C025-030X050 rcl           (3.65 2.65)           R180
C3                      C025-024X044 rcl           (1.45 1.35)           R0
C4                      C025-024X044 rcl           (1.45 1.2)            R0
C12                     E1,8-4       rcl           (2.593898 1.819291)   R315
C13      1 µF           E1,8-4       rcl           (3.55 0.725)          R135
D1       BAT42          DO35-10      diode         (2.525 2.85)          R90
D5       1N4148         DO35-10      diode         (2.7 2.85)            R90
D7                      C1702-05     diode         (3.725 2.875)         R270
D8                      C1702-05     diode         (3.575 2.875)         R270
D9                      C1702-05     diode         (3.725 2.175)         R270
D10                     C1702-05     diode         (3.575 2.175)         R270
IC1      PIC16F852    DIL40        microchip     (2.15 1.6)            R270
IC6      7805T          TO220H       linear        (3.375 0.2)           R180
L293                    DIL16        texas         (3.3 1.45)            R270
LEDJAUNE                LED3MM       led           (1.325 0.775)         R270
LEDROUGE                LED3MM       led           (1.45 0.525)          R180
LEDVERTE                LED3MM       led           (0.85 1.55)           R270
MOTEUR                  C025-030X050 rcl           (3.65 2.5)            R180
Q1       20 Mhz         HC49/S       crystal       (1.675 1.275)         R90
R1                      PT-10S       pot           (2.7125 0.525)        R0
R2       10k            0207/10      rcl           (2.15 2.75)           R0
R3       10k            0207/10      rcl           (1.475 0.875)         R270
R4       10k            0207/10      rcl           (1.6 0.75)            R270
R6       10k            0207/10      rcl           (3.35 2.775)          R90
R7       10k            0207/10      rcl           (3.25 0.975)          R0
R9       470K           LI10         pot           (1.125 2.675)         R90
R10                     LI10         pot           (0.9375 1.9)          R180
R11      4k7            0207/10      rcl           (3.225 2.1)           R0
R12                     LI10         pot           (1.0375 0.8875)       R180
R14                     0204V        rcl           (1.25 2.95)           R0
R15                     0204V        rcl           (0.9375 1.375)        R270
R16                     0204V        rcl           (1.2 0.6)             R270
R22      10k            0207/10      rcl           (0.925 2.375)         R90
S1       DT6            DT6          switch-misc   (1.65 2.85)           R270
S2                      255SB        switch        (3.775 0.825)         R90
SERVO                   MA03-1       con-lstb      (2.15 0.525)          R180
SL1      LCD Display    16P          con-amp-quick (2.875 1.45)          R90
SL2                     02P          con-amp-quick (3.675 1.725)         R90
SL3                     02P          con-amp-quick (3.675 1.2)           R270
SL4                     02P          con-amp-quick (3.775 0.5125)        R270
SL5                     03P          con-amp-quick (1.375 2.25)          R180
SL6                     03P          con-amp-quick (1.375 2.05)          R180
SL7                     03P          con-amp-quick (1.375 1.85)          R180
SL8                     03P          con-amp-quick (1.375 1.65)          R180
SL9                     02P          con-amp-quick (1.65 2.25)           R0
SL10                    02P          con-amp-quick (1.65 2.1)            R0
SL11                    02P          con-amp-quick (1.65 1.9)            R0
SL12                    02P          con-amp-quick (1.65 1.75)           R0
SV1                     MA05-1       con-lstb      (2.175 2.9)           R180
U$1      74HC4052       DIL16        74HC4052      (3.025 2.6625)        R270

Les fichiers

Librairie LCD pour PIC 18F452 (20 MHz) :
  Librairie_LCD.asm 

Fichiers EAGLE 4.11 :  

Voiture.rar 

Sources ASM : 

voitureautonome.asm

 

Schéma de connections : 

Photos :